本教程默认您了解ego-planner是什么，它可以完成什么任务，故在此不对ego-planner过多赘述
ego-planner有gitcode仓库，网址为：https://gitcode.com/gh_mirrors/eg/ego-planner
请严格按照ego-planner的指示进行部署，千万不要自作主张使用不在ego-planner指示内的任何工具的其他版本！！！
这里建议使用Vmware 17版本和Ubuntu20.04版本进行部署。
关于如何下载并安装vmware17，CSDN上有非常详细的教程，在这里不赘述。
关于如何下载Ubuntu20.04并在vmware中安装，CSDN上也有非常详细的教程，在这里不赘述。
一些安装虚拟机的小tips：
1、请选择使用“自定义（高级）”安装虚拟机的教程，使用“典型”安装可能会出现意想不到的错误。
2、可以参考下面的链接进行安装（请注意，这个教程里安装的是Ubuntu22，请安装Ubuntu20！！！）
基于VMware虚拟机的Ubuntu22.04系统安装和配置（新手保姆级教程）
！！！经过笔者实测，必须选择4处理器8核心、12G内存才能成功运行出仿真窗口并使仿真无人机运动起来！！！
（当然您可以选择降低配置，但笔者并不保证降低配置仍能运行出仿真窗口且让仿真无人机运动起来，上述配置经过笔者实际测验可以实现ego-planner教程中按gif来控制无人机的那一步）
3、请务必更换Ubuntu的系统源，实测清华源和阿里源都不错（笔者位于北京）。
4、部分用户可能会出现安装完系统没有中文的情况，如果希望使用中文界面可以参考下面的链接（针对Ubuntu20）：
请您务必，务必，务必仔细阅读ego-planner网站https://gitcode.com/gh_mirrors/eg/ego-planner中的README，每一个步骤都必须严格按照README的指示执行
如果希望在虚拟机上运行仿真，请先在虚拟机上下载安装ROS1，必须是ROS1，实测ROS2无法通过ego-planner的README指示出现仿真程序（笔者无法找到可以在ubuntu22且安装了ros2的虚拟机上调试出仿真程序）
关于如何安装ros1，请参考下面的链接：
Ubuntu安装ROS(2) —— 安装ROS2 humble(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)
您可以尝试一下按照ego-planner教学的那样在虚拟机上运行rviz，如果您在安装时选择了4处理8核心和12G内存（注意跟磁盘容量区分开），那么理论上是可以运行rviz仿真的，只是在您第一次运行的时候需要长时间等待，在rviz报告无反应时请选择等待选项。
当然您也可以关闭虚拟机再重新开启，重新启动rviz仿真程序，这时仍然需要选择等待选项，然后选中2D nav goal并在窗口中点击，然后等待，理论上仿真无人机是可以运动起来的。
如果您按照上面的教程并严格遵守了ego-planner中README的指示，那么可以在虚拟机上使用CMake编译项目了。
对于第三步：3.使用集成开发环境（IDE）中的“步骤3.启动 vscode 并选择 ego-planner 文件夹打开。 code ~/<……>/ego-planner/”，在这里并不需要使用命令行，直接打开vscode并打开ego-planner文件夹，再按Ctrl+Shift+B即可。
那么到这里如果不出意外就完整编译好了ego-planner，并成功运行了仿真程序。